Những ngư lôi ban đầu dùng khí nén nguội. Năm 1866 bình khi nén 2,25 atm chạy piston 100 vòng phút, ngư lôi đi được khoảng 180 mét. Đến năm 1906 ngư lôi khí nén nguội đã đi được 1 km.
Loại ngư lôi Howell Mỹ năm 1870 chạy bằng bánh đà 60 kg, quay đến tốc độ 10.000-20.000 vòng/phút trước khi phóng. Đầu đạn 43,5 kg, tầm 365 mét, tốc độ 46 km/h.
Loại ngư lôi Brennan 1877 dùng dây, dây quấn vào trống, khi kéo dây thì trống quay, qua đó điều khiển được ngư lôi, đây là đạn tự hành có điều khiển đầu tiên.
Năm 1904 người ta dùng không khí nén để đốt nhiên liệu động cơ. Sau đó nước được bơm vào tăng lượng thông qua. Đến những năm 1930 đã có ngư lôi chạy ôxy nén.
Phổ biến hiện nay ngư lôi chạy điện sinh ra từ pin. Động cơ điện quay chân vịt đẩy ngư lôi.
Ngày nay có loại pin dùng hơi sulphur hexaflorua phun qua mặt lithium cho dòng điện mạnh và lâu, khởi động nhanh.
Các loại ngư lôi mạnh của Nga dùng động cơ phản lực hơi nước. Nhiên liệu đốt bay hơi hơi nước, tạo áp suất sinh phản lực.
Ngày nay ngư lôi đẩy mạnh nhất là loại VA-111 Shkval áp dụng công nghệ siêu bọt của Nga, tốc độ đạt 360 km/h, nhanh gấp 7 lần so với tốc độ 52 km/h của ngư lôi MK-46 (Mỹ). Ngư lôi siêu bọt đẩy bằng động cơ phản lực hơi nước, đầu ngư lôi có chóp tạo khí, cả ngư lôi nằm trong một cái bọt lớn, thành ngư lôi có các càng chống vào thành bọt.
